Nació un 20 de septiembre de 1959 en Santa Cruz de la Sierra, Bolivia.
Sus padres son: Antonio Melgar y Marcela Soruco. Esta casado con Ruth Cuellar , y sus hijos son Mariela, Milton, Kevin y Jeison.

Cuentan Doña Marcela y Don Antonio Melgar (padres de Milton) que su hijo desde temprana edad concentro su interés en el Fútbol, por las mañanas se dedicaba al estudio y luego solo se lo encontraba jugando fútbol en la canchita de la calle Abaroa cuando Santa Cruz tenia sus calles de Arena. Cuando llego el asfalto, hacían los torneos en un potrero cerca del barrio. Apareció en las canchas de fútbol muy jovencito. Recordamos su figura delgada en el popular "Máquina Vieja" y en las canchas del coliseo "Gilberto Parejas". Luego paso a los clubes como, San Lorenzo del Prado, Amboro, Libertad, Máquina Vieja, Fútbol Club y desde allí inicio su carrera profesional en el Fútbol hasta convertirse en un grande a nivel Internacional.

Jamás maltrató el balón. Sus pies lo acariciaban amorosamente cada vez que se le acercaba. Jamás lo tiró a cualquier parte, siempre le dio un destino que muchas veces fue el de la red. No hacia tratos con la fatiga y el cansancio. Siempre se entregó con alma, vida y corazón cuando le correspondió competir, y como resultado de eso, se convirtió en uno de los deportistas del fútbol más regulares que haya pisado nuestras canchas.
Milton Melgar paseo su fútbol-arte por cuanta cancha pasó. Su tímida sonrisa contrasta con lo grande de su espíritu, y su desgarbada figura, no tiene nada que ver con el ser equilibrado y el atleta que maneja magistralmente el balón. Eso le valió el sobrenombre de "Maravilla" , porque reflejaba en la cancha el sueño de muchos a quienes les hubiese gustado, alguna vez, ser futbolistas. Era un " inventor" de jugadas casi nadie le ha podido igualar.Muchos han intentado imitarlo y muy pocos han conseguido llegar cerca de lo que solamente el sabia y practicaba en el gramado. En el cometido de vencer, era de los que jamás se rendían. Eso lo puso en practica en su larga jornada como capitán inolvidable de la selección de BOLIVIA y en la demostración de su capacidad en los clubes argentinos y Chilenos. Un atleta boliviano, ganó en todo,siempre llegó más allá de lo que era su simple obligación, para rescatar todos los valores aprendidos y practicados en sus largos años de fútbol. Los grandes como Milton jamás terminan, ellos continúan escribiendo la historia de acuerdo al tiempo que les toca vivir.... ahora reaparece enseñando a quienes quieran aprender lo que mas sabe y ama en la vida: Fútbol.( Texto fuente - Separata de El Deber 1997)

Milton en su participación en el Mundial 94 USA